係数図法 : 特性多項式の表現を用いて制御系の設計を行う手法、真鍋氏

title: 係数図法 : 特性多項式の表現を用いて制御系の設計を行う手法、真鍋氏
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係数図法の中心は「係数図」である。係数図では、特性多項式の係数を対数目盛りで縦軸に、その係数の次数を線形目盛りで横軸にとる。それらを繋ぐ図形の曲率が安定度を表し、その傾斜が応答の速さを表している。またあるパラメータの変化に対する、図形の変形の度合いがロバスト性の尺度である。このように制御系の３個の重要要素、安定性・応答性・ロバスト性が一つの図形で表されることになる。特性多項式は、開ループ伝達関数の分母多項式と分子多項式の和であるから、これらの多項式も係数図上には示されている。これらの多項式を用いれば、周波数特性と時間特性を概略推定することができる。このように係数図は一つの図の中に非常に豊富な情報を包含しており、しかもそれらを直感的で理解し易い形で図式表現している。すなわち係数図は、設計・シンセシス問題でボーデ線図が果たしている役割を、さらに効果的な形で果たしているのである。

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